Panduan perintah kualifikasi, ARENA dan kedua POV: Cara running simulator.
Peta kode dan panduan Graphify: Graphify untuk repo AUV.
Repositori persiapan AUV tim HydroShips: aplikasi onboard Jetson–Pixhawk, simulasi SAUVC dengan ROS 2/Gazebo, rancangan mekanik, serta laporan pengujian.
| Folder | Isi |
|---|---|
| hydroships/ | Aplikasi onboard: dashboard, telemetri, parameter, monitor sistem dan log |
| ros2_ws/ | Workspace SAUVC terpisah: kualifikasi, ARENA, persepsi kamera dan misi autonomous |
| mechanical/payload-servo/ | Konsep parametrik pelepas payload dan gripper pickup berbasis servo |
| plan/ | Keputusan, rencana implementasi dan laporan bukti pengujian |
| doc/ | Riset SAUVC, referensi aturan dan arsip sumber |
| deploy/blueos/ | Eksperimen adaptasi BlueOS resmi untuk Jetson |
Profil default kini SAUVC 2027.3.2, berdasarkan source resmi terkunci dan audit perbedaan seluruh bagian terhadap 2027.2.1. Aturan tugas/skor/geometri tidak berubah; perubahan isi ada pada keanggotaan tim. Tiga kualifikasi dan dua misi ARENA lulus pada laporan 41. Riwayat migrasi awal arena 2027 tetap pada laporan 24; fixture 2026 tersedia sebagai regresi eksplisit.
| Bagian | Status dan batas hasil |
|---|---|
| Geometri 2027 | Kolam, tiga jalur, gate menggantung, gate utama 1,5 × 1,5 m, mat 8 × 2 m dan Surfacing Square 2 × 2 m tersedia; posisi properti adalah pilihan latihan |
| Kualifikasi | Dive → pelintasan penuh → U-turn → kembali → surface → stop; dinamika tujuh thruster dan estimasi sensor virtual |
| Persepsi | Gate, flare, drum dan marker Surfacing Square dari kamera; tracking dan proyeksi metrik |
| ARENA blue drum | Navigation dahulu → flare sesuai urutan → drop blue drum → Surfacing Square → stop |
| ARENA pinger/pickup | TDOA virtual → drop red drum berpinger → seluruh badan keluar target zone → pickup bola yang sama → retensi sampai akhir |
| Penilaian 2027 | Timer sejak thrust, poin tugas, penalti kontak, bonus surface dan bonus Square; bonus inspeksi fisik tidak dimasukkan |
| Bukti pengujian terbaru | 160 tes unit; bridge kamera dipisahkan dari sensor/kendali; enam eksperimen A/B/fault dan empat penerimaan default diterima; pemicu historis belum teridentifikasi |
ARENA dan kualifikasi autonomous visual kini memakai model gaya tujuh thruster dan estimator sensor virtual secara default. Ground truth digunakan oleh referee/pencatat; profil ideal tersedia sebagai pembanding eksplisit. Laporan 26 mencatat penerimaan awal dinamis; laporan 27 memuat kalibrasi DVL dan dua misi penuh dengan Gazebo serta kedua POV. Pinger adalah model geometrik TDOA, servo pelepas memakai respons ideal, dan pickup memakai latch fixed setelah kontak. Hasil ini belum membuktikan performa AUV fisik atau ketahanan pada seluruh kondisi kolam.
Laporan 43 menerapkan default bridge kamera terpisah. Jeda proses kamera 1 s dapat dilalui dengan sensor tetap segar; jeda kamera 3 s dan kehilangan bridge sensor tetap memicu abort. Dua kualifikasi (termasuk GUI/dua POV), ARENA blue drum penuh serta hold berarus 180 s lulus; drift hold 2,09 cm. Subscriber raw-image lambat tidak mereproduksi stale; penyebab insiden lama tetap belum terbukti. Detail shutdown parent/Qt dicatat dalam laporan.
Laporan 42 memvalidasi diagnosis produsen/native/ROS/estimator dengan dua pencatat independen. Umur sensor maksimum run nominal 73,37 ms terhadap batas 300 ms; drift hold 180 s 2,10 cm. Data lama tidak cukup untuk menentukan penyebab unik. Gazebo/probe shutdown bersih; grup viewer RQt masih memerlukan cleanup paksa yang dicatat.
Laporan 41 menyelesaikan audit dan migrasi acuan 2027.3.2. Lima run headless diterima; diagnosis lokasi diteruskan pada laporan 42 dan isolasi transport pada laporan 43; penyebab historis, konsistensi dan optimasi vertikal rencana 40 masih terbuka.
Laporan 39 mempercepat U-turn dinamis dengan permintaan yaw 0,7 rad/s. Tiga kandidat lulus pelintasan penuh dan mencatat start–surface 25,838–25,942 s, lebih cepat daripada baseline berpasangan. Rulebook resmi kini 2027.3.2 (30 Oktober); pemeriksaan kualifikasi pada tahap tersebut masih memakai fixture 2027.2.1; audit/migrasi berikutnya ada pada laporan 41.
Laporan 38 mengikat fault kamera, command, odometry, contact, clock dan controller freeze ke awal gerak. Sembilan run diterima, termasuk kamera/command ARENA; batas pengaman tidak dilonggarkan.
Laporan 37 memperbaiki waktu injeksi kehilangan IMU, tekanan, DVL dan aktuator menjadi 12 detik sesudah thrust mulai. Lima respons fault dan satu misi normal lulus; argumen kondisi kosong pada kedua penguji juga diperbaiki.
Laporan 36 menambahkan diagnostik jeda penerimaan dan umur paket sensor. Dua pengulangan bersih serta satu uji fault setelah DIVE lulus, tetapi penyebab gangguan spontan lama belum teridentifikasi.
Laporan 35 menambahkan pemeriksaan kualitas bias DVL sebelum start. 139 tes unit lulus; 5/6 percobaan diterima. Tiga hold 180 detik yang diterima mencatat drift 2,10/2,07/1,86 cm; satu percobaan gagal karena stale_sensors. Kualifikasi nominal dan ARENA berarus lulus. Persiapan sampai thrust 26,76–28,31 detik simulasi. Gangguan sensor intermiten masih terbuka.
Laporan 34 menguji hold 180 detik pada arus konstan 0,02/0,05/0,10 m/s dengan arah berbeda antar-run. Dua dari tiga hold panjang lulus; satu gagal dengan drift 12,05 cm meski estimasi posisi tampak stabil. Regresi 30 detik lulus. Temuan menunjukkan batas bias DVL tersisa; hold jangka panjang belum andal. Pengendali tidak diubah dan ambang tidak dilonggarkan.
Laporan 33 memperbaiki urutan kamera–sensor: observasi menunggu waktu estimator menyusul sebelum dikoreksi. Lima kasus prior, termasuk tiga pengulangan seed 91, menerima 13–19 koreksi dan mencatat galat maksimum 14,43–15,01 cm. Nominal dan hold berarus juga lulus; drift hold 2,36 cm dalam 30 detik. ARENA dan GUI tidak diuji ulang pada tahap ini.
Laporan 32 menambahkan surface_hold:=true untuk menjaga estimasi posisi setelah surface dengan thruster aktif; default tetap motor-off. Empat hold berarus 0,02 m/s mencatat drift maksimum 2,01 cm dalam jendela 30 detik. Empat kasus prior kualifikasi lulus dengan galat maksimum 14,45–18,24 cm, memakai koreksi visual bersyarat terhadap gate yang disurvei; satu run tidak menerima koreksi. Inisialisasi sensor parsial dan penilaian hold ARENA juga diperbaiki. Ini penerimaan terbatas, bukan bukti semua kondisi atau kendaraan nyata.
Laporan 31 memperbaiki kalibrasi DVL dalam arus melalui penahan fisik virtual selama preflight dan konfirmasi penahan sebelum mempelajari bias. Penahan dilepas saat thrust pertama. Galat ARENA berarus turun dari 1,0594 menjadi 0,0651 m; ketiga kualifikasi berarus kini lulus akurasi. Ini prosedur penempatan tertahan, belum kalibrasi bebas hanyut. Pada tahap laporan 31, station keeping dan prior posisi belum diubah; kelanjutannya dicatat pada laporan 32.
Laporan 30 mencatat matriks sebelum perbaikan penahan preflight: variasi seed sensor, prior posisi, cahaya 70% dan arus 0,02 m/s. Sembilan dari 12 kualifikasi dan lima dari enam ARENA memenuhi seluruh kriteria; semua 18 misi selesai dengan shutdown bersih. Estimator diperbaiki agar filter kecepatan kontrol tidak menambah lag posisi. Pada versi tersebut, empat kasus arus gagal: drift preflight ikut dipelajari sebagai bias DVL dan kendaraan bergerak setelah motor mati. Satu pengulangan tambahan prior posisi gagal akurasi pada 0,2010 m, sehingga total 14 dari 19 run diterima. Ini pengujian headless terbatas, belum bukti keandalan semua kondisi. Perbaikan flare/akustik/retensi sebelumnya tetap tercatat pada laporan 29.
Prasyarat dan pemasangan ada di README workspace. Gunakan wrapper workspace untuk memilih lingkungan ROS 2 Humble/Python 3.10 dan Gazebo Fortress yang sesuai.
cd /home/rasya/AUV/ros2_ws
bash tools/ros.sh build --symlink-install
# Kualifikasi autonomous; default memakai model dinamis dan estimasi sensor
bash tools/ros.sh launch sauvc_sim arena.launch.py edition:=2027 autonomous:=true
# ARENA: Navigation, flare dan blue drum
bash tools/ros.sh launch sauvc_sim arena.launch.py edition:=2027 arena:=finals autonomous:=true
# ARENA tambahan: pinger, drop, keluar target zone dan pickup
bash tools/ros.sh launch sauvc_sim arena.launch.py edition:=2027 arena:=finals autonomous:=true extended:=trueJalankan satu mode setiap kali; hentikan mode sebelumnya sebelum membuka mode lain pada domain/partition yang sama. Tambahkan headless:=true untuk pengujian tanpa jendela. Simulasi terisolasi di /home/rasya/AUV/ros2_ws dan tidak menjalankan MAVLink atau output hardware.
| Laporan | Isi |
|---|---|
| 15 — Kualifikasi autonomous | Alur misi, optimasi waktu dan jarak U-turn |
| 17 — Persepsi dan ARENA | Ketahanan deteksi, perbaikan gate dan misi blue drum |
| 18 — Dinamika dan estimasi sensor | Model gaya, instrumen virtual dan pengujian gangguan |
| 19 — Penilaian dan rancangan servo | Perhitungan skor, perbedaan interpretasi contoh aturan dan konsep dropper |
| 43 — Isolasi bridge kamera | 160 tes; enam eksperimen A/B/fault + empat penerimaan default, termasuk hold 180 s; guard tetap aktif |
| 42 — Diagnosis lokasi stale_sensors | 157 tes; 11 run matriks utama, empat lokasi fault terbedakan; sebab historis tetap tak teridentifikasi |
| 41 — Audit dan migrasi 2027.3.2 | 148 tes; tiga kualifikasi dan dua ARENA lulus, sumber dikunci dan delta diaudit |
| 40 — Rencana solusi berikutnya | Tahap audit selesai; diagnosis, konsistensi dan optimasi lanjutan masih terbuka |
| 39 — Benchmark dan percepatan U-turn | 147 tes; tiga pasangan lulus dan lebih cepat; fixture tetap 2027.2.1 |
| 38 — Fault runtime setelah gerak | 146 tes; delapan respons fault dan satu misi normal lulus |
| 37 — Fault setelah start | Empat fault native terikat start; lima respons fault dan satu kualifikasi normal lulus |
| 36 — Investigasi stale_sensors | Diagnostik, dua hold lulus, satu fault bridge saat misi aktif; gangguan historis masih terbuka |
| 35 — Kualitas kalibrasi DVL sebelum start | Kesiapan berdasarkan ketidakpastian bias; 139 tes, 5/6 percobaan diterima |
| 34 — Hold panjang dan variasi arus | 134 tes unit; 3/4 run diterima, satu hold 180 detik gagal drift |
| 33 — Sinkronisasi kamera dan estimator | 132 tes unit dan tujuh kualifikasi lulus; koreksi konsisten pada lima kasus prior |
| 32 — Surface hold dan koreksi prior | Hold aktif opt-in, disarm saat fault, koreksi visual gate survei dan startup sensor parsial |
| 31 — Kalibrasi DVL dalam arus | Penahan preflight, konfirmasi kalibrasi dan akurasi lima run |
| 30 — Pengujian keandalan berulang | 18 run + satu pengulangan, 14 diterima; perbaikan integrasi DVL, batas prior dan kegagalan dalam arus |
| 29 — Validasi flare dan penerimaan ulang | Landmark, akustik hampir vertikal, retensi saat miring dan penerimaan lima fixture |
| 27 — Kalibrasi DVL dan GUI | Koreksi bias preflight, penerimaan Gazebo + dua POV, dan batas akurasi |
| 26 — ARENA dinamis dan estimator | Model gaya bersama kualifikasi, isolasi ground truth dan penerimaan ulang |
| 24 — Migrasi dan uji 2027 | Profil default 2027, hasil runtime dan batas pembuktian |
| 20 — Pinger, pickup dan servo simulator | Mekanisme tambahan, dua fixture penerimaan dan batas model |
Log, trajectory, hasil referee dan ringkasan JSON berada secara lokal di ros2_ws/evidence/, yang diabaikan Git. Laporan menautkan artefak tersebut; artefak tidak otomatis tersedia pada clone baru. Percobaan gagal dipertahankan terpisah dari run penerimaan.
Sinkronisasi 26 Oktober 2026: ros2_ws dan HydroShips memakai satu profil tujuh thruster. Pemetaan output sudah dicocokkan dengan parameter Pixhawk; posisi/sudut dan matriks mixer fisik masih belum terverifikasi. Bukti terbaru tersedia pada laporan 23.
- Menentukan servo, driver/kanal dan catu daya; memfinalisasi mekanik, fabrikasi serta uji retensi/release basah.
- Mengkalibrasi thrust/PWM, baterai, massa, buoyancy, drag dan kemampuan putar kendaraan nyata.
- Mengkalibrasi kamera DWE, sensor kedalaman/IMU dan hidrofon; memverifikasi ketersediaan sensor lokalisasi fisik.
- Menguji kolam nyata, arus, air keruh, refleksi dan variasi susunan arena yang lebih luas.
Model OpenSCAD adalah rancangan awal, belum dirender atau diuji fabrikasi. Tidak ada klaim servo, pickup atau pinger fisik telah bekerja.
Aplikasi dikembangkan di hydroships/ dengan Git milik repositori AUV2027. Panduan pemasangan dan akses lokal http://127.0.0.1:8081 tersedia pada README aplikasi. Profil eksperimen BlueOS sebelumnya menggunakan port 8080. Status simulator di atas tidak menyatakan aplikasi onboard sudah menjalankan misi tersebut pada AUV fisik.